焊接机器人常见的应用问题分析有哪些？

　　焊接机器人常见的应用问题分析有哪些?

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　　焊接机器人

　　焊接机器人是从事焊接(包括切割和涂装)的工业机器人，主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制盘(硬件和软件)构成的焊接设备，以弧焊和点焊为例，由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳子)等构成。智能机器人还应配备激光和照相传感器及其控制装置等传感系统。

　　机器人焊接采用富氩混合气体保护焊。焊接过程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差、咬边、气孔等。具体分析如下:

　　(1)焊接偏差可能导致焊接位置不正确或找到焊枪时出现问题。此时，应考虑TCP(焊枪中心点)是否准确，并进行调整。如经常发生这种情况，应检查机器人各轴的零位置，重新校正零位置。

　　(2)咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不当，可适当调整功率大小，改变焊接参数，调整焊枪姿态和焊枪与工件的相对位置。

　　(3)气孔可能是气体保护差、工件底漆过厚或保护气体不够干燥，可以通过相应的调整进行处理。

　　(4)溅射过多可能是焊接参数选择不当、气体成分原因或焊丝伸长过长，可适当调整功率大小，改变焊接参数，调整气体配比仪，调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。

　　(5)焊缝末端冷却形成弧坑，编程时在工作步骤中添加弧坑功能，可填充弧坑。

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