伺服系统的控制模式有哪些?

　　伺服系统的控制模式有哪些?让我们一起来看看吧!

　　电机作为一种开环控制系统，与现代数字控制技术有着本质的关系。步进电机广泛应用于国内数字控制系统中。随着全数字交流伺服系统的出现，交流伺服电机越来越多地应用于数字控制系统。

　　伺服系统的控制模式有哪些?

　　1.控制精度不同

　　两相混合步进电机的步距角一般为1.8°，0.9°，五相混合步进电机的步距角一般为0.72°，0.36°。一些高性能步进电机通过细分后步距角较小。

　　2.低频特性不同

　　低速时电机容易出现低频振动。振动频率与负载和驱动性能有关，一般认为振动频率是电机空载起跳频率的一半。由步进电机的工作原理决定的低频振动现象对机器的正常运行非常不利。步进电机低速工作时，一般采用阻尼技术克服低频振动，如在电机上添加阻尼器或驱动器上使用细分技术。

　　3.矩频特性不同

　　电机的输出扭矩随着转速的增加而下降，在较高的转速下会急剧下降，因此其最高工作转速一般为300~600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即额定转速(一般为2000RPM或3000RPM)以内可输出额定转矩，额定转速以上为恒功率输出。

　　4.过载能力不同

　　电机一般不具备过载能力。交流伺服电机过载能力强。以山洋交流伺服系统为例，具有速度过载和扭矩过载能力。其最大扭矩是额定扭矩的两到三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性扭矩。由于步进电机没有这种过载能力，为了克服这种惯性扭矩，往往需要选择扭矩较大的电机，而机器在正常工作中不需要那么大的扭矩，因此存在扭矩浪费现象。

　　5.运行性能不同

　　电机的控制是开环控制。如果启动频率过高或负载过大，很容易丢失或堵塞旋转。如果停止时转速过高，很容易过冲。因此，为了保证其控制精度，应处理升降问题。交流伺服驱动系统由闭环控制。驱动器可以直接取样电机编码器的反馈信号，形成位置环和速度环。一般来说，步进电机不会丢失或过冲，控制性能更可靠。

　　6.速度响应性能不同

　　电机从静止加速到工作转速(一般每分钟几百转)需要200~400毫秒。交流伺服系统具有良好的加速性能。

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