机器人主要保养哪些方面?

　　机器人主要保养哪些方面?接下来一起看看吧!!!

　　机器人保养内容主要为更换六个轴减速器润滑油和J4轴齿轮轴润滑油、易损件更换、控制柜内各模块运行情况检查、控制柜内各线缆磨损情况检查等。

　　长期不更换油脂会造成机器人六个轴被已经变质的油脂堵塞，不仅不会对减速器润滑反而会加重磨损，减短机器人的使用寿命。更换油脂时我们明显可以看到里面的油脂已经浑浊并伴随刺激性气味，所以及时更换油脂是机器人保养必须要做的。

　　控制柜内的一些易损件长期不更换，易损件老化，导致机器人停机情况发生;定期对控制柜内各模块运行情况进行检查、各线缆进行仔细检查等，都可以极大的减少机器人的停机时间。

　　此外，机器人保养是日积月累的事情，应贯穿于机器人生命周期，因此，使用中还要注意如下保养事项：

　　① 一般维护，1次/天;

　　② 清洗/更换滤布，1次/500h;

　　③ 测量系统电池的更换，2次/7000h;

　　④ 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换，1次/50000h;

　　⑤ 检查冷却器，1次/月。

　　工业机器人为什么要经常校准?

　　造成机器人产生误差的因素有很多，归结起来主要有两大类，一是运动学相关，主要有加工误差、机械公差/装配误差、零点误差、减速器回差、减速比误差、标定误差等;二是运动学相关，主要有质量/重心、惯量张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性等。

　　实践发现，没有校准的机器人底座通常存在15~30mm误差，TCP中心端存在5~10mm误差，机器人整个系统存在5~10mm误差;经过校准后，可以大大降低机器人的误差范围。

　　·如果机器人不进行校准，机器人不能共用程序，精度很低且不稳定;

　　·校准可以提高机器人处理环境不确定性的能力;

　　·机器人精度不高的主要原因是机器人的设计参数和其实际参数不同，而机器人校准是提高机器人精度的一种措施，往往可以将精度提升几个数量级;

　　·在机器人的研发过程中，必须获得足够多的精确数据来分析评估机器静态与动态，这些数据依赖一套完整的校准系统来获取。

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