关于法国Nao机器人如何实现舞蹈同步

关于法国Nao机器人如何实现舞蹈同步，小编通过采访了负责Nao机器人的同事，然后把这篇文章整理出来供大家参考。

原理：

1. 同步各个机器人的时间，可以以网络时间为基准，也可以在其中一台机器人的时间为基准

2.机器人预加载舞蹈程序，等待接收指令

3.接收到指令，通过延时相对基准时间的偏移实现同步舞蹈

实现：

1.  同步网络的时间，并记录偏移时间delayTime，以下使用循环同步时间只是为了减少偏移时间

注：/usr/sbin/ntpdate需要root权限，如果需要开机启动或者不想手动切换，可以修改一个叫做su的配置文件使得切换root时无需输入密码，或者修改一个叫做sudoers的配置文件，使得普通用户可以运行/usr/sbin/ntpdate，推荐修改后者，修改前者有一定风险。

2. 机器人预加载舞蹈程序，通过ALBehaviorManager，这个小编觉得很重要，之前看过一份关于舞蹈同步的文档，里面介绍了好几种方法，但是效果都不太理想，没有介绍过这一部分，原因在于不同机器人如果不预加载程序而直接运行，是无法保证同步的，毕竟就算完全相同的电脑的启动程序的时间都是有偏差的。

3.等待接收指令，这里可以使用事件来激活，也可以通过通知ALNotification或者其他类型的来发送指令，这里就不伸展开来了，考虑到网络原因，小编采用的是传感器事件，在触发事件之后等待时间的秒数刚好为0时开始执行事件执行函数，事件执行函数里面要对之前同步时间得到的偏移进行延时。