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足式机器人的技术瓶颈和我国技术发展现状
- 当下足式机器人发展瓶颈在哪里？现在机器人发展一个很大的瓶颈就是智能感知，环境感知和任务认知是一个比较难的领域。以开门指峰：令为例，机器人首先要认识什么是门，门有多少种。其实人类有时候都不一定能找得正确，所以认知就是一个大问题，机器人认知环境是机器人设计的一个前提。因为机械本身是无智能的，如果你想让它智能，就得做机器人顶层的软件设计，从而能够把人的指令、任务以及感知的信息与机器人的行为一一对应上。也就是机器人会根据你下的任务感知信息和指令，完成行为。这些信息再与机器人的行为对应上就是智能。例如人发出指令让机器人上楼梯，它首先得找楼梯，然后测量楼梯，最后怎么上去，这些决策全靠机器人自己做出。现在大型足式机器人都会通过电缆连接交流电源供电，您怎么看现在机器人供电的问题？这是一个本质的问题，如果带电缆，你的机器人做得再好也不能用，所以一定要把电源单元放在身上，这样它的动力学性能才能体现出真正水平。在全世界的发展来看，人类普遍对智能机器人期望值过高，我们第一希望它体魄好、有力量、跑得快、灵活，这就要求它本身机械部分做得好。同时，还要拥有智能，要能通过看你的眼神去做出相应行为，而且能表达它的喜怒哀乐。人和机器人在一起，如果机器人能看懂你的想法，你的眼神，然后做出相应的响应，这属于很高的智能水平，机器人如何判断人的行为，如何理解人的行为是一个很大的问题。现在中国机器人发展关键的短板在哪里？机器人是一个机械，机械不能革命只能进化。德国在这方面做得很好，德国的机械不淘汰却总是在进步，他们用信息产业更新软件，让机械更加智能化，从而功能变得越来越强大。中国在这方面不能过于急功近利，要把机械的进化做好，也就是机械本身的设计精度、控制水平要提高，只有当一个软件进化做得越来越好，这样才能够去和世界强国竞争。例如机器人如果和汽车行业相比，汽车技术要复杂得多。机器人内部实际上就是一个计算机单元，包括一个电机、几个显示器、一个传感器、一个驱动装置、一个控制器和一个编码器六大硬件单元。这六个硬件如果国产的能做好，再加上传感器力学的视觉陀螺，机器人问题就解决了。关键问题在于我们的电机密度低，力距和控制精度也不高，所以大家就去国外买（很贵）。现在好很多了，我们现在做的机器人可以采用国产硬件，我们自己做的电机的功率密度已经很高了，与国外普通生厂商的电机相比已经有一定优势，但是与波士顿动力或MIT做的电机相比还是存在一定差距的。解读器现在国产的有斜坡显示器，只不过精度和寿命不如日本或德国做得好；力学传感器，国产产品做得还是挺好的；驱动器成本会高一些，国产驱动器精度不是很好，因而电机驱动器也是一个亟需解决的问题；系统设计，现在仍然面临使机器人的设计变得轻量化，可以快速响应指令，同时还要精度高的问题；另外，还有材料方面的问题。
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