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Nao机器人结构参数
- Nao机器人的自由度分布和关节移动范围：头部两个自由度分别控制Nao脑袋的扭转，其中控制头部关节在Z轴扭转的范围为-120°到120°，在Y轴前后运动的范围为-39°到39°；左右手臂各有5个自由度且呈对称分布，肩关节控制Y轴前后运动的范围为-120°到120°，控制Z轴左右运动的范围为0°到95°，肩关节控制在X轴扭转的范围为-90°到0°，肘关节控制在Z轴运动的范围为-120°到120°，腕关节控制在X轴扭转的范围为-105°到105°；Nao的左右手上各有一个自由度，其控制Nao的手部的打开或合拢；Nao左右腿的关节除髋关节和踝关节外其余均呈对称分布的，左髋关节控制腿部在Y轴前后运动的范围为-104.5°到28.5°，左髋关节控制腿部在X轴左右运动的范围为-25°到45°，左踝关节控制在Y轴前后运动的范围为-70.5°到54°，左控制X轴左右运动的范围为-45°到25°，右髋关节控制腿部在Y轴前后运动的范围为-104.5°到28.5°，右髋关节控制腿部在X轴左右运动的范围为-45°到25°，右踝关节控制在Y轴前后运动的范围为-70.5°到54°，右踝关节控制X轴左右运动的范围为-25°到45°；膝关节控制腿部在Y轴运动的范围为-5°到125°；髋部存在一个控制其髋部在Y轴运动的自由度，其运动范围为-65.62°到42.44°。Nao机器人整体特性：Nao的身高约58厘米，体重约4.3千克，机身材料是工业塑料，其配有AC 90-230V/DC24V的充电器，可以一边充电一边使用。Nao所使用的致动器包括霍尔效果传感器、dsPICS微控制器和MAXDN空芯被直流电机；Nao全身分布有很多传感器，包括陀螺仪、三轴加速器、碰撞器、双通道超声波传感器、红外线传感器、触觉传感器和压力传感器，这些传感器实现了Nao平衡控制、检测、视觉、触觉等功能，使Nao能很好地与外界环境交流，同时也是实现Nao智能化不可或缺的组件。
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