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四足机器人随着速度逐步发生自发变化
- 东北大学的Akio Ishiguro教授和助理教授Dai Owaki首次成功地证明，通过仅改变与速度相关的参数，四足机器人可以自发地改变其在节能模式之间的步伐(步态过渡)现象)。
到目前为止，改变速度导致四足动物改变步态的方式 - 走路，小跑和奔跑 - 却知之甚少。通过这项研究，研究人员成功地证明了四足动物步态过渡现象的再现。他们通过分散控制方案实现了这一点，使用简单的局部规则，其中腿部继续支撑身体，同时感知相应腿部的重量。此外，他们证实了机器人步态模式的能效曲线与马匹测量的能量曲线相匹配。目前的工作有望更好地理解四足动物在速度变化时如何灵活有效地调整步态的机制。该结果可构成协调自适应机器人运动所需的许多自由度的非常规方法的基础。研究人员希望这项研究能够带来广泛的应用，例如在灾区工作的自适应腿式机器人，用户友好的腿式娱乐机器人，以及用于计算机图形(CG)动画的自动运动创建算法。
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