AGV搬运机器人的基本结构与导航方式

　　一台结构合理、功能完善的AGV搬运机器人，它的系统软件关键在于机械系统、自动控制系统、通信系统等这几个功能系统。由于不一样的AGV搬运机器人所应用的用途也不一样，所以AGV搬运机器人的标准要求也需要考虑到。除此之外还应考虑到AGV的办公环境、尺寸尺寸、多功能性、导航栏方法等等。

　　AGV搬运机器人的基本结构

　　AGV一般由运载结构、车截控制板、安全性辅助设备、直流电蓄电池等部位构成。其中运载结构主要是靠电动机来驱动的;车截控制板承担了整个AGV小车的运载和动作。至于我们使用的供电系统电源一般选用24V或48V的直流工业蓄电池。AGV的运动速率的调整需要选用不一样的方式，例如AGV搬运在平地运载、转弯拐弯和倒车减速停时的速率标准都不一样。可以说，机械结构几乎是所有AGV机器设备的基本，AGV的特性和运行在很大程度上都取决于机械结构的设计是否有效。

　　AGV搬运机器人导航方式

　　1.全自主的地图匹配导航需要建立环境模型，典型的环境地图有栅格地图、几何特征地图和拓扑地图。几何特征地图用点、线、面等几何原型描述环境，从环境感知信息中提取抽象的几何特征，并根据特征在地图中寻找对应的匹配，如基于正态分布转换的激光扫描匹配定位、基于霍夫空间模型匹配的视觉定位和基于尺度不变特征变换的视觉定位。

　　2.半自主的信标定位导航先利用传感器装置测量相对于环境空间中已知信标的角度或距离，通过三角测距原理确定在空间坐标系中的位置(定位)，根据当前位置和目标位置规划一条无碰运行路径(路径规划)，常用方法包括激光导航、超声导航和 GPS 导航等。

　　3.非自主的标线跟踪导航利用传感器装置识别地面上作为运行路径的某种物理标线，通过跟踪标线实现从当前位置到目标位置的运动，常用方法包括电磁感应导航，光学导航，磁带导航和视觉导航等。

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