工业机器人分辨率是什么?

　　工业机器人分辨率是什么?接下来一起来看看吧!!!

　　工业机器人分辨率是指工业机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。

　　1、机器人精度：机器人精度主要包括位姿精度、轨迹精度。它主要受机械误差(传动误差，关节间隙及连杆机构的挠性)、控制算法误差与分辨率误差影响。

　　(1)位姿精度

　　表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。

　　位姿精度分为：

　　a)位置精度：指令位姿的位置与实到位置集群中心之差;

　　b)姿态精度：指令位姿的姿态与实到姿态平均值之差。

　　(2)轨迹精度

　　表示从同一起点到达同一终点的过程中，机器人关节指令运动轨迹与实际运动轨迹平均值之间的偏差。

　　2、机器人精度=0.5基准分辨率+机构误差

　　3、重复定位精度：是指机器人对同一指令位姿，从同一方向重复响应N次后，实到位置和姿态散布的不一致程度，它是精度的统计数据。

　　4、定位：定位是指使机器人相对机床或支座具有一个相对固定的位置。

　　5、轨迹：泛指工业机器人运动时的运动轨迹，即点的位置，速度及加速度。

　　6、机器人的工作精度、重复精度、分辨率三个参数共同作用于机器人的工作精确度。

　　工业机器人安全操作注意事项

　　1、安全围栏必须足够牢固，必须是固定、不可移动的，防止操作人员轻易打破或拆除安全围栏，同时安全围栏自身应没有锐边和尖角，不能有潜在的危险部件。且安全围栏外部必须清楚地标示当前机器人处于什么状态(示教、运行、维修)。

　　2、操作机器人前，需要首先确认“紧急停止”按钮功能是否正常。检查所有机器人操作必须的开关、显示以及信号的名称及其功能。

　　3、操作机器人前，要先确认机器人原点是否正确，各轴动作是否正常。在操作过程中，操作人员应保持始终从正面看机器人。

　　4、在示教与维护作业中，绝不允许操作人员在自动运行模式下进入机器人动作范围内，决不允许其他无关人员进入机器人运动范围内。

　　5、在机器人动作范围内进行示教工作时，应注意以下几点：

　　(1)始终从机器人的前方进行观察，不要背对机器人进行作业;

　　(2)始终按预先制定好的操作程序进行操作;

　　(3)始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。确保自己在紧急的情况下有退路。

　　6、示教器用完后须放回原处，并确保放置牢固。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。防止示教器意外跌落造成机器人误动作，从而引发人身伤害或设备损坏事故。

　　7、在动作机器人时示教器上的模式开关应选择手动模式进行动作。不允许在自动模式下操作机器人。

　　8、机器人运行过程中，严禁操作者离开现场，以确保意外情况的及时处理。

　　9、机器人工作时，操作人员注意查看机器人电缆状况，防止其缠绕在机器人上;同时严禁在控制柜内随便放置配件、工具、杂物等。

　　10、当工件是通过气动手爪、电磁方法等机构抓握时，请采用失效安全系统，来确保一旦机构的驱动力被突然断开时，工件不被弹出。