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运动

全方位行走

NAO行走使用的是一个简单动态模型(线性倒摆,LIPM)及二次规划(Quadratic programming)。NAO使用关节传感器提供的反馈信息,来完成行走平衡。这样,既可提高机器人行走的鲁棒性,免受小的干扰,也可吸收躯干在前面和侧面的振荡。此外,NAO还可在多种地面上行走,如地毯、瓷砖地、木质地板等,并可从一种地面自如地行走至另一种地面。

全身运动

NAO的运动模型基于一个普遍的逆运动学(Generalized Inverse Kinematics),可处理笛卡尔和关节控制、平衡、冗余和任务优先级等。换言之,当要求NAO伸出手臂时,它会同时弯下躯干。这是因为它的手臂和腿部关节都被考虑在内。而且NAO会停止移动,以保持平衡。

摔倒管理器

摔倒管理器(Fall Manager)可在机器人摔倒时起到保护作用。它的主要功能在于探测机器人的重心(CoM)是否超出支持多边形的范围。该支持多边形根据接触地面的双足的位置来确定。当摔倒管理器探测到机器人要摔倒时,所有的运动任务都会被终止,机器人的双臂会根据情况处于自我保护的位置,而且机器人重心降低,电机的刚度也会降为零。

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