机器人的工作空间需要注意什么?

　　机器人的工作空间需要注意什么?一起来看看吧!

　　工作空间(Workspace)是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下能够到达空间的位置集合。工作空间的性质和大小反映了机器人的工作能力。

　　机器人的工作空间需要注意什么?

　　了解机器人的工作空间时，应注意以下几点：

　　1)通常工业机器人说明书中表示的工作空间是指手腕上机械接口坐标系原点在空间中可以达到的范围，即手腕端部法兰的中心点在空间中可以达到的范围，而不是终端执行器端点可以达到的范围。因此，在设计和选择时，要注意机器人在安装终端执行器后能够实际达到的工作空间。

　　2)机器人说明书中提供的工作空间往往小于运动意义上的最大空间。这是因为在可达空间中，手臂姿势不同时有效负载，允许的最大速度和最大加速度不同，手臂最大位置允许的极限值通常比其他位置小。此外，机器人最大可达空间边界可能存在自由度退化的问题。此时的位置称为奇异位形，自由度进化会出现在奇异位形周围相当大的范围内，这部分工作空间在机器人工作时无法利用。

　　3)除了工作空间的边缘，实际应用中的工业机器人也可能受到机械结构的限制，工作空间内部也有臂端无法到达的区域，常被称为空洞或空腔。空腔是指臂端在工作空间内无法达到的完全封闭空间。而且空洞是指沿转轴周围全长上臂端无法到达的空间。